Valkas muzejs dibināts 1970. gadā.
Pirmsākumi muzeja dibināšanai Valkā meklējami 20. gs.20. gados, kad pilsētas dome paredzēja iegādāties mākslas darbus un etnogrāfiskus priekšmetus ar mērķi izveidot Valkas pilsētas muzeju. 1935.gadā pašvaldība muzejam ierādīja dažas telpas Rīgas ielā 5, bet vēlāk muzeju pārcēla uz bijušo J.Cimzes skolotāju semināra ēku. Muzeja iekārtošanu uzsāka 7.Valkas aizsargu pulks. Muzejā izveidojās 8 nodaļas, bija savākts vairāk nekā 6500 priekšmetu.
1940.gada vasarā padomju iestādes muzeju slēdza un savāktos materiālus iznīcināja.
20.gs.50.-70.gados vēstures liecības tika vāktas Valkas 1.vidusskolā.
1970.gada 30.janvārī Valkas rajona Izpildu komiteja pieņema lēmumu atvērt Valkā rajona novadpētniecības muzeju.